Stimolo ad urinare e problemi dell'apparato urinario

Salve, ho 21 anni e all'incirca dall'inizio della pubertà riscontro un complesso sistema di problemi che mi rendono la vita molto difficile da diversi anni. Ammetto di soffrire di notevoli disturbi d'ansia che immagino siano parzialmente responsabili della mia situazione ma per quanto io cerchi di attenuarli con terapia e ansiolitici non ci sono ripercussioni sui problemi che riscontro all'apparato urinario. Innanzi tutto premetto di avere una sorta di torsione del pene e un incurvamento entrambi a sinistra credo di una trentina di gradi circa (stima molto approssimativa), ma immagino che questo sia più un problema estetico, ma vorrei sapere se può avere anche conseguenza fisiologiche.
Passando all'aspetto più prettamente fisiologico, per prima cosa vorrei chiedere se è normale che esista una sorta di legame tra i disturbi d'ansia, attacchi di panico e l'eiaculazione, poichè con la pubertà mi è capitato qualche volta che in seguito ad una sorta di sensibilità del pene ed una situazione di ansia sia pervenuta una eiaculazione, e credo che un episodio del genere mi abbia segnato profondamente alimentando i fenomeni ansiosi e depressivi nel mio rapporto col mondo esterno.
La question più importante però riguarda l'atto di urinare, da diversi anni, al contrario di tutti gli uomini, io trascorro in bagno dai 20 ad oltre 30 minuti ogni volta che devo urinare, ma non per dolori particolari o bruciori intensi, ma perchè a seguito della minzione ho l'abitudine, ma non ricordo come sia nata, di iniziare ad asciugarmi il pene per la sensazione di una sorta di accumulo di urina nell'uretra poi continuo stimolando il pene come nella masturbazione nel tentativo di far uscire l'urina residua, non capisco se il fatto che continui ad uscire urina dopo la minzione sia normale, inoltre è come se fosse un meccanismo per evitare di avere delle perdite involontarie. Ovviamente tutto ciò provoca poi delle erezioni dilatando enormemente i tempi. In secondo luogo dopo tutto ciò non posso neanche dire di ritenermi soddisfatto, è come se non riuscissi a sentire di aver svuotato la vescica, ho la sensazione che le mie giornate siano un continuo trattenere tra una minzione e l'altra, e questo mi condiziona gravemente, a volte non riesco neanche ad addormentarmi la sera dopo aver urinato perchè sento che a distanza di poco sarà impellente tornare al bagno. Un altro problema sempre più frequente è che spesso, soprattutto dopo mangiato, se vado ad urinare (ed a volte è molto urgente nonostante abbia urinato subito prima di pranzo) inizio a soffrire di una specie di incontinenza associata ad una sensazione di pressione nella parte inferione dell'addome che mi costringe ad urinare anche a distanza di mezzora o un'ora per diverse volte, anche l'intero pomeriggio. Quando ciò accade in situazioni di particolare ansia do la colpa a questo ma poichè spesso si verifica quando sono abbastanza tranquillo non so più a che pensare.
Questi sono i problemi principali. Grazie. Cordiali saluti