Gestione della rabbia nei bambini piccoli

Buongiorno,
a distanza di 1 anno torno a contattarvi sempre per il mio nipotino che non riusciamo a gestire caratterialmente.

Ci siamo sentiti 1 anno fa perchè con la nascita del fratellino aveva cominciato a mordere e quando non riusciva ad ottenere qualcosa dava testate nel muro (parliamo di un bambino che allora aveva 20 mesi) devo dire che questa fase è superata.

Adesso da gennaio frequenta il nido e devo dire che a scuola si comporta benissimo, segue le attività, gioca con gli altri bambini, si fa cambiare il pannolino ecc...
I problemi cominciano quando è con la famiglia (sia nonni che genitori), vuole fare solo quello che decide lui.
Quando deve cambiare il pannolino sono urla e contorsioni, idem quando non vuole fare qualcosa, da calci, urla forte, si divincola ecc... Dobbiamo fare attenzione perchè mentre sembra tranquillo va a picchiare il fratellino di 8 mesi oppure lo va a svegliare con strattoni e schiaffi e quando noi cerchiamo di fermarlo urla, da calci, si dimena e si avventa di più sul fratellino.
E' un bambino molto attento, anche quando sembra distratto ascolta tutto perchè interviene nei discorsi senza essere interpellato.
Mentre sembra tranquillo ha questi momenti d'ira che non sappiamo come gestire, abbiamo provato con calma e tranquillità a calmarlo a spiegargli che capivamo la sua ira ma doveva stare tranquillo perchè noi gli vogliamo bene e siamo con lui, ma non funziona, abbiamo provato con fermezza a dirgli che alcune cose non vanno fatte, ma è lo stesso.
Come quando deve salire in macchina e non vuole sedersi nella sua sediolina, oppure come quando vuole istericamente aprire la porta e uscire senza aspettare un adulto.
Sono pianti, urla e calci.
Non sappiamo come comportarci, sinceramente un bambino di 2 anni e mezzo ha bisogno di attenzioni, di tanto amore, ma anche di regole atrimenti non imparerà mai come comportarsi.
Cosa ci consigliate di fare?

Grazie e buona giornata.