Perché ho paura di guidare?

Buon pomeriggio dottori e dottoresse
Ho 20 anni, e vi scrivo per un consulto.

Non riesco a guidare, praticamente vado in panico non appena mi dicono di portarla, soprattutto in centro abitato.

Quando ho raggiunto la maggiore età mi sono iscritto presso un autoscuola per conseguire i quiz della patente, dopo circa 3 mesi, supero il quiz scritto e successivamente mi tengo pronto e disponibile per esercitarmi a fare le guide per l'esame pratico.
Ogni fine settimana con mio padre comincio a guidare, mio padre è un uomo molto protettivo nei confronti dei figli, e quindi ha sempre temuto che ci succedesse qualcosa... Quindi cerca di darmi consigli, anche alcune volte ansiosi, in cui io essendo alle prime armi, mi deprimevo... In autoscuola l'istruttore di guida non era per niente paziente e gridava se eventualmente un passaggio o un azione la commettevo sbagliata... Arrivavo a casa triste al punto da chiudermi in camera e piangere.
Successivamente con tutti gli sforzi, riesco a superare l'esame pratico... Ma dopo questa esame, è come se fossi stata una liberatoria... Non ho più utilizzato nessuna macchina, qualche volta con mio padre ma era sempre la stessa storia deprimente... Però tutto sommato riesco a portarla e guidare fuori paese, mentre nel centro abitato non mi sentivo abbastanza pronto, forse perché ero insicuro, ho paura di incontrare qualcuno, non capisco nemmeno io, eppure sono una persona abbastanza aperta, sono logorroico, riesco a relazionarmi con tutti, tranne che con l'auto.
Adesso i miei (per forza) mi hanno comprato a sorpresa una lancia, dicendo che era ora di mettersi in cammino.
Non appena però provo ad entrare in centro abitato, ho l'ansia, battiti accelerati... I miei genitori dicono che sia normale a causa di poche guide che ho fatto.
Eppure fuori paese (strade di campagne, la riesco a portare bene) mentre li proprio è come se fossi un robot che non sa come e cosa fare, sono rigido e nel momento in cui devo prendere una traversa, rimango rigido al volante.
Volevo sapere come mai mi succede tutto questo... Non so che pensare e mi deprimo semplicemente perché temo e credo di non potercela fare, e quindi i miei non accettando la situazione non so come farglielo capire! A prescindere non gli ho mai detto che ho l'ansia nel prendere l'auto e guidarla in centro, forse per paura che ci rimarrebbero male per il regalo che mi hanno fatto.
Come mi muovo?
Grazie.