Rapporto complicato con me stesso e la mia famiglia

Ho 27 anni con 2 genitori di 72 e 69 anni e 2 fratellastri la cui madre è venuta a mancare quando loro erano piccoli di 42, mio fratello, e 46 anni mia sorella.

Mentalmente mi sento un adolescente che non vuole affrontare le responsabilità perchè incapace di farlo visto che qualsiasi cosa che necessitava una mia iniziativa personale in tutti gli ambiti non la facevo per paura della reazione di mio padre.
Penso che fin da piccolo sono stato condizionato dal suo carattere irascibile e possessivo, infatti quando hanno perso la madre i miei fratelli sono sempre stati abituati ad essere serviti e riveriti e mio padre in pratica si sostituiva a loro per ogni cosa (per fare un esempio mio padre faceva a mia sorella i compiti che non riusciva a fare o le comprava gli assorbenti) e questo atteggiamento di possessività ed eccessiva presenza (è andato in pensione a 57 anni) mi rendeva diverso dai coetanei che avevano genitori più giovani che lavoravano e suscettibile alle loro prese in giro per mio padre che era sempre oppressivo e troppo presente rendendomi di fatto un inetto.
Queste riflessioni le porto con me da qualche anno ma anche avendone parlato con loro mi dicono che sono diverso dai miei fratelli ma mi rendo conto che sto andando in quella direzione in quanto non ho passioni e interessi e ho sempre paura di vivere ed evito anche di prendermi cura di me stesso (sono vergine a 27 anni nonostante sia un ragazzo carino e questo penso sia il risultato di tutto questo perchè in adolescenza ero sempre preso in giro anche a causa sua e non mi avvicinavo nemmeno alle ragazze oppure e passo il tempo libero a giocare ai video giochi e a masturbarmi e fare uso di marijuana, sempre con altri amici e mai di mia iniziativa solitaria, proprio per evitare di pensare ai problemi).
I miei fratelli hanno vissuto da soli una decina d'anni al nord ma si sono trascurati e sono sempre stati dipendenti da mio padre e per ogni minima cosa lo chiamavano per chiedergli come fare e puntualmente finivano per litigare perchè non volevano fare ciò che consigliava.
Da quando ho iniziato a lavorare poi (lavoro nell'ambito IT anche se non mi appassiona perchè volevo un lavoro sicuro e ci ho messo il meno possibile anche con voti pessimi a prendere una triennale in ingegneria informatica) sono circondato da adulti che hanno famiglia e da ragazzi comunque indipendenti che mi fanno sentire a disagio.
Per esempio ho un collega che ha famiglia, tanti interessi ed eccelle sia nel suo lavoro che nei lavori di manutenzione (cosa in cui mio padre eccelle ma io non ho mai voluto apprendere nulla credo anche perchè lui è abbstanza impaziente nello spiegare e quindi volevo evitare di essere criticato e sentirmi incapace) e questo mi fa sentire solo peggio e mi porta a isolarmi.
Lavoro da 4 anni e vivo con i miei e non riesco ad andarmene di casa e finchè mio padre non parla con suo amico per una casa io sono incapace di trovarmene una in quanto mi farebbe notare tutti gli errori, che fare?