Come vincere la paura di uscire da sola?

Buonasera.
Ho 31 anni e soffro sporadicamente di attacchi di panico.
La prima volta quando avevo 18 anni circa, forse la spensieratezza, mi ha portata a superare quell'episodio da sola (il medico, all'occorrenza, mi aveva prescritto del valium).
A 19 anni, dopo la scomparsa prematura di mio padre, stessi attacchi sporadici.
Durante questi lunghi anni, sono stata più sensibile a situazioni presentate, ma mai ho avuto disturbi persistenti di ansia, se non in forma leggera.
Due anni fa, un episodio forte in auto con il mio ragazzo (non guidavo io), presentato con calore alle spalle, fiato corto e sensazione di fame d'aria, formicolio a mani, naso e labbra.
Credevo, come avviene in questi casi, che si trattasse di qualcosa di più grave.
Vado al PS, gocce di diazepam che mi tranquillizzano, ma sensazione perenne di fame d'aria.
Inizio una cura sotto consiglio medico di Serestil, ma dopo due giorni mi creano un effetto che mi provocava sbandamento, vista offuscata ecc...E vado in ospedale.
Controllo, tutto ok, psichiatria tutto ok, consigliano le xanax che non ho voluto prendere in vista degli effetti che potevano provocare.
Il medico di base mi prescrive Neurapas forte (compresse a base naturale), mi sforzo di riprendere la mia vita in mano (non riuscivo più a deglutire e non andavo oltre la soglia della porta di casa) ed esco, mi svago.
È stato difficile ma ci sono riuscita.
Tutto ok, tranne qualche attacco leggero che ho sempre controllato, fino a qualche giorno fa.
Premetto che sono una persona che ama uscire a piedi, fare lunghe passeggiate e non conduco una vita sedentaria.
Premetto anche che il giorno prima di questo ultimo attacco forte, ero stata ad un funerale e, a parte questo, ho avuto pesi sulle spalle e pensieri vari.
Veniamo al dunque:ero uscita a passeggiare in una delle strade che solitamente prendo, mi viene un attacco con sensazione di calore, mancanza di respiro e tremori a mani, gambe e spalle.
Mi fermo, cerco di tranquillizzarmi perché ero da sola e avrei voluto fermare un passante, ma per imbarazzo ho evitato.
Dopo qualche minuto, mi metto di nuovo in cammino con voglia di piangere addosso, entro in un negozio e mi tranquillizzo.
Ho acquistato qualcosa e sono uscita.
Mi incammino per tornare a casa e avevo addosso la paura che potesse ripresentarsi.
Arrivo, compro della frutta sotto casa e salgo.
Il giorno dopo sono uscita, in zona, leggera ansia ma tutto ok.
Il giorno dopo ancora, attacco forte con stessi sintomi, pause continue e paura.
Faccio quel che devo fare e torno a casa.
Se esco in auto in compagnia sto bene, non ho paura di luoghi affollati, anzi li frequento.
Cerco di non demordere e piano piano faccio passi in zona (fruttivendolo sotto casa, panificio più avanti, negozi di fronte) tutto con l'ansia di star male, con conseguenti pause.
Faccio bene ad insistere e a fare questi passi o sarebbe bene evitare, al momento, e non forzare la situazione?
Premetto che non voglio prendere psicofarmaci.
Come combattere la paura?