Paura di non riuscire a consumare un rapporto completo

Salve,
ho 39 anni, sono una persona molto riservata, e per anni - fino a 4 anni fa - ho vissuto la sessualità in modo rigido e repressivo. Sono certo di essermi liberato dalle "campane" in cui mi ero chiuso, forse per paura, non lo so, e non ho più inibizioni che mi impedirebbero di vivere la sessualità con serenità Senonché, detta repressione sessuale ha, inevitabilmente, compromesso (se cosi si può dire) l'acquisizione dell'esperienza sessuale. Il problema, in pillole, è questo: ho paura che, se mi dovesse capitare di dover consumare un rapporto, di non riuscire ad avere un'erezione sufficiente a consumare il medesimo. Quattro anni fa mi sottoposi a visita andrologica, e, lo specialista non rilevò un problema di disfunzione erettile. Con la masturbazione non incontro nessuna difficoltà in tal senso. Riesco ad avere una buona erezione (meno vigorosa di quando avevo 18 anni... ovviamente) e a raggiungere, tranquillamente, l'orgasmo. Aggiungo che, a motivo della repressione anzidetta, in vita mia non sono mai andato oltre il petting e un paio di rapporti con una donna di cui non ero attratto e con la quale non sono riuscito a raggiungere l'orgasmo. Questo accadeva cinque anni fa. Poi più nulla. Vorrei superare la paura sopracitata. Capire di quale problema si tratta, se di problema trattasi. Non so come fare.
Grazie