Autostima a terra e rapporto conflittuale con il padre

Buongiorno,
Sono un ragazzo di 27 anni e proverò a sintetizzare quanto più possibile la mia situazione.
Durante l'infanzia prima e l'adolescenza poi sono sempre stato un ragazzo che si è trattenuto dal vivere con la giusta spensieratezza nei più svariati ambiti della vita; ho sempre percepito un velo di insofferenza, frustrazione e insoddisfazione croniche, accompagnate a un forte senso di insicurezza. Tra l'altro non vedevo per me un futuro: pensavo che sarei morto prima di diventare adulto e che non potessi avere una famiglia, ad esempio.
Ogni tanto mi domandavo se fosse "normale" essere così catastrofici e sentirsi delle nullità.
Certi eventi (che vorrei approfondire in seguito) mi hanno portato a capire quanto i miei genitori (sopratutto mio padre) mi avessero portato a sentirmi così.

Un padre-padrone emotivamente assente, violento verbalmente e ipercritico. Una madre vittima e succube, preoccupata più dell'opinione degli altri che delle esigenze di un figlio.
Sono sempre stato uno studente brillante e non ho mai ricevuto un complimento, un abbraccio o una pacca sulla spalla dopo aver fatto tanti gol in una partita di pallone.
Ho ancora in mente l'imbarazzo provato in certi momenti quando non venivo preso sul serio o quando le mie richieste di aiuto venivano liquidate con una sbuffata e da un laconico "Sisì, va bene".
Mio padre umilia mia madre tutto il giorno da anni, le urla contro bestemmiando perchè non pulisce casa o perchè torna tardi e lei non reagisce.
Spesso si lascia andare a frasi "Siete una razza di merd*, vi mantengo da sempre e siete dei buoni a nulla. Se non avessi avuto questa famiglia ora sì che mi godrei la vita".
Lui è sempre stato un gran lavoratore e ha messo quello sopra tutto.
Mio papà è quello che non si è mai offerto per dare un passaggio in auto a me e ai miei amici quando eravamo adolescenti e che ti guarda storto se provi ad avanzare una qualunque richiesta.
Quello che non si è mai prodigato a insegnarti come fare una cosa ma che non si risparmia di umiliarti e mortificarti se non la fai come vuole lui.
Quello per cui tutti gli altri sono degli idioti incapaci mentre lui è l'unico in grado di saper fare le cose.
Qualche settimana dopo che morì mia nonna (sua madre) dopo una lunga malattia, stavo scendendo dalle scale canticchiando: mi guardò e mi disse "Tua nonna è morta e tu canti, ti rendi conto? ". Ci rimasi malissimo.
Potrei raccontarne a decine di aneddoti, ma credo di aver reso l'idea.
A seguito della fine di una storia di pochi mesi con una ragazza, mi sono rivolto ad una psicoterapeuta che mi ha dato una grossa mano ma mi sento ancora in alto mare per quanto riguarda il prendere in mano la mia vita.
Sarei ben lieto di contestualizzare ancora meglio la situazione negli interventi successivi, ma il limite dei caratteri non me lo ha consentito.
Vorrei solo capire una cosa: è realmente possibile "guarire" dalle conseguenze di un padre degenere? Vi ringrazio per l'attenzione.