Disturbo sessuale

Salve,
Il problema che vado ad esporre è del mio compagno. Stiamo assieme da oltre dieci anni e lui non è mai riuscito a raggiungere l'orgasmo durante la penetrazione, ma sempre con qualche altro sistema che prevedeva dei giochi di ruolo o qualche fantasia erotica. Questo perché lui si è sempre "controllato" dal momento che, non usando precauzioni prima di conoscermi ed essendo giovane, non voleva rischiare gravidanze indesiderate (pur sapendo che questo metodo non è un anticoncezionale efficace).
Nel tempo la situazione si è evoluta, al punto che ora le sue fantasie devono realizzarsi altrimenti gli è impossibile raggiungere l'orgasmo, oppure lo raggiunge con molta fatica. Io ho cercato di assecondarlo e fare il possibile per accontentarlo, ma le richieste adesso diventano per me inattuabili, vorrei poterlo aiutare e riprendere una vita sessuale senza ansie ma non so da dove cominciare, anche perché mi ha fatto capire di non voler andare da un terapista.
Io speravo che fosse solo un periodo in cui voleva dare una scossa al nostro rapporto, ma poi le richieste sempre più insistenti hanno iniziato a farmi vivere male la sessualità, e ora non so davvero come comportarmi a riguardo; molto spesso mi accade che per concentrarmi su di lui, io finisca per non raggiungere l'orgasmo a mia volta.
Vorrei avere rapporti ma ho il timore che dovrei lasciare le cose "a metà" per questo problema, con conseguenti nervosismi da parte sua.
La prego mi dia un consiglio, voglio sapere come poterlo aiutare nel modo più efficace.
La ringrazio