Bambino troppo abitudinario e rigido

Gentili dottori, vorrei richiedere un consulto relativamente a mio figlio di quasi quattro anni.
Per tendenza caratteriale, questioni logistiche e metodo educativo scelto, fin da subito l'abbiamo abituato ad avere una routine quotidiana piuttosto ripetitiva e con poco margine d'eccezione.
Con il passare del tempo, naturalmente, alcune regole si sono allentate, complice anche il fatto che lui può esprimere la propria volontà e noi siamo piuttosto esauriti da una gestione quasi totalmente in solitaria, senza aiuti: ad esempio, si può contrattare sull'ora della nanna e decidere insieme se vedere ancora un cartone.
Tuttavia, notiamo che il desiderio di routine in lui è tanto marcato da renderlo restio a qualsivoglia minimo cambiamento, se non a prezzo di lunghissime spiegazioni e rassicurazioni.
Il meccanismo psicologico per cui la ripetitività è per lui prevedibile e quindi confortante ci è chiaro, ma come potete ben immaginare diventa estremamente limitativo per tutti e tre se non è possibile variare nemmeno di pochissimo dal pattern predefinito: se per esempio lo accompagnamo a scuola un po' in ritardo e gli chiediamo di saltare un passaggio del rituale, si scatena il pianto terrorizzato che non abbiamo sempre modo e tempo (o energia) per gestire e far rientrare.
Inoltre, mi preoccupa il fatto che questo gli precluda nuove esperienze, che rifiuta a priori e solo raramente ci consente di accompagnarlo a fare: non ha mai dormito dalla nonna, per dire.
Va al nido fin da quando era piccolissimo e - a parte brevi fasi di passaggio - non ha mai sofferto del distacco da noi: sta avendo forse qualche difficoltà alla scuola materna iniziata a settembre, in una classe eterogenea, dove tende ad andare in cerca dei bambini più grandi (5 anni) che, invece, ovviamente non lo considerano molto.
Di alcuni grossi drammi vissuti dalla nostra famiglia due anni fa, per fortuna, non ha memoria di sorta.
Chiedo quindi a voi un parere - nei limiti naturalmente del possibile - su quanto sia "normale" questa sua rigidità e su come il padre ed io possiamo tentare di ridurla un po'.
Ringrazio anticipatamente per l'attenzione