Rapporto madre/figlia età adulta

Buongiorno, ho 37 anni, una figlia, un compagno, una laurea, una vita indipendente ma non sopporto più mia madre. Non ricordo di essere mai andata d'accordo con lei, che ha sempre preferito mia sorella più piccola, più plasmabile e più "obbediente". Io sono sempre stata libera, con tanti amici e voglia di indipendenza e per questo non adeguata. Lei è prepotente, critica tutti e pretende che tutti facciano quello che lei comanda altrimenti li mette alla gogna (nessun parente la sopporta più). Non mi ha mai aiutato: nè economicamente quando, insieme al mio compagno ho preso casa (e poteva farlo visto che mio padre è stato dirigente per 20 anni e hanno diversi immobili), nè nella gestione della mia bimba di 3 anni che è stata cresciuta solo grazie agli altri nonni adducendo come scusa che lei ha la sua famiglia di cui occuparsi e non ha tempo (è in pensione da più di 10 anni). Io faccio un lavoro che mi piace e ho imparato a barcamenarmi tra tutto (come fanno tutte le mamme di oggi) e ritagliarmi anche del tempo per me, cosa di cui vado molto fiera. Il problema è che, nonostante questo menefreghismo generale, è una critica continua: per come mi vesto, per come educo mia figlia, per quello che mangia, per come si comporta ecc. Io tante volte subisco e continuo a sorbirmi le sue lamentele continue perchè, pur non facendo niente (ha anche la donna delle pulizie) continua a piangersi addosso ma a volte, esasperata, sbotto e gliene dico di tutti i colori, Lei si arrabbia, poi le passa, mi lascia in pace per un pò e poi ricomincia. Io non ce la faccio più, vorrei solo vivere la mia vita in pace: visto che non fa niente per noi gradirei che se ne stesse nel suo senza quantomeno continuare a sparare a zero su di me e su quello che mi sono costruita da sola (ovviamente, a sentir lei, è stato tutto merito suo perchè mi ha mantenuto fino alla laurea - presa a 23 anni in corso - e non mi ha mai chiesto un soldo). Se non fosse mia madre avrei chiuso già da tempo i rapporti con lei ma, ovviamente, non lo posso fare e questo mi crea diversi problemi, rancore e sensi di colpa. Non so proprio cosa fare, lei non si rende conto di come ci tratta e, quando glielo dici, nega fino alla morte, anche di aver detto le cose che ci ha detto. Cosa devo fare per cercare di superare questa situazione e trovare un pò di serenità? In poche righe non è possibile riassumere anni di soprusi psicologici, spero comunque di aver chiarito il nocciolo della questione.
Grazie della risposta.