Amore senza rapporti sessuali completi

Gentili Dottori, sono un uomo di 38 anni scapolo e da circa un anno ho una relazione clandestina con una donna coetanea madre e sentimentalmente impegnata. Il problema di cui al titolo del consulto si riferisce al fatto che nonostante provi un'irresistibile attrazione fisica, mentale e sessuale durante i nostri limitati ma appassionati incontri non riesco ad avere mai un rapporto sessuale completo. Mi spiego meglio: premesso che l'attrazione sia fisica che mentale e la passione sono reciproche, ad ogni incontro provo dapprima una irresistibile attrazione fisica ma dopo poco tempo il mio modo di fare l'amore non mi permette di completare l'amplesso con una normale penetrazione fino al raggiungimento dell'orgasmo. Tutto ciò accade anche se nei primi momenti riesco ad avere un'erezione decente che dopo poco tempo però non riesco a mantenere. Mi domando se possa dipendere dai preliminari che di solito facciamo durare molto (per me i preliminari sono soddisfacenti e importanti) per cui durante il rapporto continuo a perseguire tale fase come se ad un certo punto non avessi più la voglia di penetrarla arrivando ad uno stato di vera e propria adorazione della mia compagna. In realtà quello che più di tutto mi manda in estasi è proprio la particolare intelligenza di lei e soprattutto il dialogo che riesco ad instaurare con questa persona che si aggiungono alla bellezza e alla carica sessuale che emana. Ciò che decisamente mi appaga è la sensazione che provo sentendo il suo corpo avvinghiato al mio e viceversa oltre alle sensazioni trasmesse dai baci e del calore fisico. Inoltre, ogni volta che entriamo in contattato mi soddisfa l'idea di sapere o pensare che io stesso possa donare piacere a lei – anche praticandole sesso orale - o comunque mi riempie di soddisfazione pensare di farla stare bene. Probabilmente credo di esserne innamorato ma su questo punto non ho la certezza che per lei sia lo stesso. Tuttavia il fatto sorprendente è che concedendomi nel frattempo altre opportunità o avventure a base del tutto sessuale riesco ad avere rapporti completi senza difficoltà, mentre con la donna in questione me lo precludo ogni volta e va da sé che per lei non è del tutto soddisfacente e naturalmente non lo è anche per me.
Ringrazio in anticipo per le risposte che riceverò