Non riesco a parlare con i miei

Buonasera.
Vi scrivo perché sto attraversando un periodo confuso e non so bene come comportarmi.
Ho difficoltà nel dialogo con i miei genitori: io sono sempre stato un ragazzo abbastanza chiuso, faccio fatica a fare nuove conoscenze, anche se ho i miei amici e con le persone giuste riesco a trovarmi a mio agio.
Con i miei genitori ho sempre mantenuto un atteggiamento di riservatezza, nel senso che non mi viene spontaneo raccontare a loro i fatti miei (desideri, gioie, delusioni, ecc.), o di quali sono le mie idee in merito a certi argomenti (anche perché discordano molto spesso dalle loro idee).
Mi vergogno del loro giudizio. Mio padre in particolare è una persona un po' presuntuosa e ha il vizio di criticare tutti.
Loro sanno quali persone frequento (anche se non le vedono spesso), quali sono i miei interessi, dove vado quando esco, eccetera, però io non gli parlo mai dei miei problemi, me li tengo tutti per me e in casa fingo che vada tutto bene; non sempre appaio felice, e loro se ne accorgono. In particolare in questo ultimo periodo sono abbastanza infelice per altri motivi, e con loro parlo ancora più raramente.

Il problema è che loro soffrono questa situazione: spesso mi dicono che stanno male per questo atteggiamento, e io ho provato ad aprirmi un po' di più e raccontare la mia vita attuale, ma sembra che non gli basti mai, mia mamma in particolare è sempre stata un po' apprensiva, mi ha trattato come un bambino per troppo tempo e adesso è ancora molto attaccata a me, e in ogni cosa sto sempre attento a non ferirla.

Però: i miei genitori in passato sono stati spesso fonte di confusione (non saprei come altro dire) e sono riuscito a risolvere certi problemi solo quando loro hanno smesso di seguirmi (banalmente, ho imparato a andare in bici da solo, dopo che i miei avevano smesso di insegnarmi, idem per altre cose). Insomma, io trovo il mio metodo, e divento anche molto bravo, ma quando loro mi lasciano in pace. Altrimenti, non so perché, vedono che sono incapace e con la loro agitazione e i loro giudizi mi creano solo una incredibile confusione in testa in cui mi convinco effettivamente di essere inadatto e incapace.
Io sono ancora così, nel senso che una situazione differente mi sembra difficile: se dovessi iniziare a raccontare a loro i fatti miei probabilmente loro andrebbero in angoscia (senza motivo perché i miei problemi sono risolvibili, e poi devo risolverli io) e la loro reazione mi confonderebbe le idee, generandomi ansia, stanchezza, sensi di colpa a non finire, abbattimento eccetera.
Ma io non ne ho voglia! mi trovo proprio in una fase della mia vita in cui mi piacerebbe staccarmi, vivere un po' per conto mio (per me per adesso è impraticabile, ma lo fanno già molti miei coetanei), magari lavorare e crescere finalmente... e dimenticarli per un po' di tempo.

So che per loro è una sofferenza, ma non riesco a capire se esagero io o loro, e quale sarebbe una condotta di comportamento "giusta" per entrambi.

Grazie in anticipo