Problema nella masturbazionee e nel sesso

Buongiorno rispettabili dottori, mi chiamo Davide e ho dei problemi che riguardano la masturbazione e il sesso: vi spiego meglio, da quando ero piccolo sono stato abituato a masturbarmi sdraiato a pancia in giù e strusciando il pene contro una qualsiasi superficie, generalmente letto o pavimento, per riuscire a eiaculare. Ho scoperto più in là che con altre tecniche come il classico movimento di mano non mi portano allo stesso risultato e nessun metodo riesce a farmi godere tranne quello accennato prima. Ora capirete bene che con una ragazza tutto ciò è ancora più grave e mette realmente a disagio.
Inoltre, tanto per complicare le cose, sono anche feticista del piede femminile, anche se ho scoperto da poco tempo che mi eccita anche la normale visione femminile comune agli uomini; tuttavia quando si arriva al dunque, io non riesco a mantenere un'erezione netta, vuoi per la bellezza della controparte, vuoi per l'ansia e vuoi forse per i miei interessi che potrebbero non farmi apprezzare la normale pratica sessuale.
Dato che la mia ex mi spinge a fare l'amore con lei e dato che io essendo vergine ed amandola lo vorrei con tutto il cuore, non c'è niente che possa o possiate fare per aiutarmi a risolvere questo problema o sono forse condannato? Il problema sia del pene e magari anche del feticismo se è possibile, che io sto cominciando ad odiare.
Ringrazio per le gentili risposte.