Cerco aiuto

Salve a tutti,
sono un ragazzo di 30 anni e da tanto tempo cerco la forza di chiedere aiuto ma non ci sono mai riuscito. Alla mia veneranda età non sono mai stato fidanzato e non ho mai avuto un rapporto sessuale completo. Le uniche volte che ci ho provato è stato con una ragazza di cui non provavo una grande attrazione e con la quale ho praticato solo preliminari perchè al momento della penetrazione l'ansia mi ha sempre fatto brutti scherzi. Da quel momento (avevo circa 22 anni) non ho avuto altre occasioni, o a dirla tutta ne avrei potute avere ma la paura di altre defaillances mi ha fatto desistere ancor prima di tentarci. Questa situazione mi sta tormentando e si stanno insinuando nella mia testa strane perversioni sessuali tra le quali l'essere sottomesso e umiliato da donne. Sono convinto che queste perversioni sono causate dalla mia infelicità sessuale. C'è da dire che questo è solo il più evidente dei miei problemi perchè sono una persona molto insicura e con bassa autostima. Ad esempio, un altro problema per me invalidante è che ho paura di guidare l'automobile.Ho la patente da dieci anni ma ho guidato solo qualche volte sempre in compagnia e ho anche provocato un piccolo incidente. In ogni caso solo l'idea di prendere l'automobile mi mette ansia e paura (non penso che sia per colpa dell'incidente perchè le stesse sensazioni le provavo anche prima). Questa cosa mi fa vergognare e fa aumentare sensibilmente la mia insicurezza verso le ragazze. Questi sono i problemi più evidenti che mi tormentano ma ce ne sono anche altri che probabilmente ne sono una conseguenza, come ad esempio ripetere mentalmente e in continuazione frasi o numeri, ed è una cosa davvero stressante. Datemi qualche consiglio, per favore.