Mancanza di autostima nei rapporti col prossimo

Salve,
sono un ragazzo di 19 anni, e da quando ne ho 14 ho un problema che mi impedisce di avere rapporti soddisfacenti con i miei coetanei. Nella pre-adolescenza soffrivo di una forte timidezza, ma con gli anni ritengo di averla quasi del tutto superata. Il fatto è che molto spesso, quando discuto con i miei coetanei, tendo a sentirmi un minorato mentale, e molto spesso ho come l'impressione che la mia voce sia ridicola. Non riesco ad avere la disinvoltura che altri hanno, mi sento sempre teso ed ho l'impressione di essere giudicato per le cose che dico e faccio. Inoltre, quando cammino, mi sento goffo ed ho l'impressione che la gente per strada mi ritenga omosessuale. Nella sfera dei rapporti con il sesso opposto non ho particolari problemi di relazione, se non che non riesco (o penso di non riuscire) ad amare sinceramente la mia partner se non tramite l'esercizio egoistico della mia fisicità su di lei.
Molto spesso trovo irritanti le eccessive attenzioni e certi comportamenti frivoli, e tendo a vergognarmi di essi, se non poi sentirmi in colpa dato che sento di non meritarmi attenzioni nè dolcezza.
Per quanto riguarda la mia concezione delle persone che mi stanno intorno, tendo a disprezzare dentro di me i comportamenti e i modi di fare delle persone che conosco (non amici), ma sento come un'impulso a frequentarli sebbene non li apprezzi.
Molto spesso mi sento depresso e ho tentato svariate volte di suicidarmi.

Sarei lieto di ricevere qualche consiglio o delucidazione riguardo la mia condizione.

Distinti saluti