Amaxofobia: Blocco nel guidare l'automobile

Gentili dottori, scrivo qui perchè voglio quantomeno fare un primo passo per uscire da questa situazione.
Ho quasi 34 anni, posseggo la patente da più di dieci anni passata al primo colpo, eppure in tutti questi anni avrò preso la macchina si e no una cinquantina di volte.
Questo "blocco" per così dire, mi ha portato negli anni a dover dipendere dagli altri, ad isolarmi quando si trattava di uscite od altro.
Non posso farci nulla, ma se devo andare in centro preferisco andare a piedi, prendere i mezzi pubblici con tutti gli svantaggi del caso, oppure farmi accompagnare piuttosto che immaginarmi in mezzo al traffico a cercare parcheggio.
Le poche volte che mi ritrovo al volante, la bocca mi si secca, la glicemia aumenta (sono diabetico) a causa dell'ansia, e il cuore inizia a battere 1000, considerando anche che abito in un posto difficile per parcheggiare, dove per uscire da casa è necessario andare a marcia indietro in una strada piuttosto trafficata e "nervosa".
Non sono mai uscito dalla provincia, non ho mai proposto ai miei amici di uscire, né ho mai preso l'iniziativa non essendo indipendente.

Questo, pur essendo consapevole del fatto di essere una persona davvero in grado guidare, chiaramente con tutti gli errori del caso, essendo la mia memoria muscolare oramai poco allenata.
Se da un lato ciò è dovuto alle mie insicurezze che mi hanno accompagnato durante gli anni, e che oggi ho in parte imparato ad affrontare, dall'altro è dovuto anche al carattere di mio padre che negli anni non ha fatto altro che aumentare queste mie insicurezze piuttosto che spingermi ad affrontarle.
Con questo sia chiaro, non voglio dire che è stato un cattivo padre, ci vogliamo bene; ma in molte faccende pratiche è un pessimo maestro, facendo notare gli errori anche marginali fino allo sfinimento.
Ogni volta che ci scontriamo e sento una critica da parte sua, la sensazione in petto è quella di un dito su una ferita aperta.
Non potete immaginare quanto odi questa sensazione.

Quando ero adolescente, non vedevo l'ora di prendere la patente ed essere indipendente, non vedevo l'ora di mettere le mani sul volante ed andare ad esplorare il mondo.
Ad oggi non è più così, il solo pensiero di dover toccare lo sterzo mi fa sudare freddo, che si riduce però quando sono in movimento.
Inoltre come una barzelletta, adoro come mio padre il mondo dei motori, adoro il mondo delle auto e la meccanica che ci sta dietro.
Negli anni mi sono sforzato di andare da solo a muso duro per alcune commesse lottando con la mia paura, eppure non è mai scomparsa del tutto ed è prontamente ritornata più forte di prima.
Ogni volta che non prendo l'auto è come un macigno che si abbatte sul mio essere uomo e individuo, in quanto non in grado di affrontare le proprie paure.
Consigliereste la psicoterapia nel mio caso? Vorrei tanto fosse possibile far scomparire questa mia ansia con uno schiocco di dita, spero solo di non essere irrecuperabile.