Fare la pipì e altro addosso

Spett.le dottore invio una nuova richiesta di consulto per un problema di mio figlio che a noi genitori sta davvero massacrando, non sappiamo più quale sia il modo migliore per affrontarlo. Mio figlio a luglio compirà 6 anni e purtoppo molto spesso gli capita di macchiare le mutande di pupù a volte pesantemente a volte leggermente, tutto questo è iniziato quando a quasi 3 anni gli è stato tolto il pannolino e lui molto spesso si rifiutava di farla sia nel vasino che in bagno e quando abbiamo iniziato a notare che troppo spesso la faceva addosso abbiamo iniziato a rimproverarlo anche ferocemente anche mortificandolo confrontandolo ai suoi coetanei e qui capisco che sia io che il padre abbiamo commesso un grave errore, una notte svegliandomi ho trovato una scena raccappricciante, l'ho sentito lamentarsi nel letto entro nella sua cameretta e lo trovo addormentato con la pupù addosso e non so come non so quando ma l'aveva spalmata con le mani su tutto il muro accanto al suo letto e tutto ciò nel sonno difatti la mattina seguente lui non ricordava nulla di quanto fosse accaduto, questo episodio non si è più ripetuto ma in noi genitori ha lasciato davvero del dolore per non riuscire a capire come si può risolvere questo problema, abbiamo sentito vari pediatri ma loro dicono che è tutto normale e può capitare, ma io non mi rassegno a vederlo continuamente con le mutande sporche e ha volte quando è molto raffreddato fa anche la pipì nel letto, per il resto è un bimbo eccezzionale, sveglio e acuto, è molto intelligente, è buono e generoso, mentre a volte sembra che si lasci scivolare gli avvenimenti poco piacevoli e quando viene rimproverato sopratutto per questo motivo si chiude a riccio e neanche ascolta, le chiedo quindi un parere per aiutarci ad affrontare una situazione così delicata che con il nostro comportamento sbagliato abbiamo contribuito a peggiorare, molto spesso quando gli chiedo se l'ha fatta addosso mi risponde che non lo sa e questo mi lascia perplessa come se non se ne accogesse quando gli capita, problematiche a livello fisico non ne ha essendo stato visto e rivisto, a questo punto le chiedo devo iniziare a preoccuparmi seriamente? In che modo dobbiamo comportarci nei suoi confronti quando ciò accade? Abbiamo davvero bisogno di sapere il modo in cui affrontare la situazione anche perchè il bimbo è sottoposto anche a continui rimproveri da parte dei nonni che lo hanno con se quando per motivi di salute non può andare a scuola. La ringrazio in anticipo per la sua cortese risposta cordiali saluti