Gravidanza indesiderate / infezioni

Salve, avrei un dubbio, forse anche sciocco, ma vorrei togliermi questo pensiero. C'è il minimo rischio di contrarre un'infezione sessualmente trasmissibile o una gravidanza, se si ha un rapporto in un posto ( letto o macchina) dove precedentemente è avvenuto un rapporto tra altre persone, quindi possono essersi sporcati sedili o lenzuola, con sperma infetto ? Mi spiego meglio: se per esempio si tocca (o ci si siede nudi) su una superficie dove ci sono state secrezioni vaginali o sperma infette e poi con le stesse mani si penetra o si tocca parti intime maschili e poi avviene la penetrazione, ci possono essere minimi rischi? A distanza per esempio di un giorno?