Difficoltà di penetrazione dopo ben 5 anni di rapporto

Gentili Dottori salve,
sono Luca un ragazzo di 27 anni che vive una storia d'amore con una ragazza coetanea da ben 5 anni. Ci amiamo, ci vogliamo bene, ma nonostante questo, non riusciamo ad avere un rapporto completo. Ci limitiamo soltanto ai preliminari mentre la penetrazione è estremamente complicata. Lei non si conosce anatomicamente, quindi non mi è di aiuto, entrambi siamo alla prima esperienza sessuale, ma nel momento in cui provo la penetrazione lei sente dolore, talvolta piange, e tutta questa situazione si protrae da ben 5 anni. Nel frattempo io ho avuto alcuni problemi urologici, in particolare 2 prostatiti completamente curate e risolte. Solo che adesso, dopo 5 anni, da maschio la mia autostima è completamente azzerata, non provo più piacere nel sesso, ho paura, vivo con ansia, e ho un drastico calo della libido che mi sta provocando non pochi problemi. Per questo problema sono finito in psicoterapia perchè mi sono addossato maggiormente le colpe della mancata penetrazione e tutto questo mi ha portato ad una sindrome depressiva. La mia partner, invece, ritiene che tutta questa situazione sia dovuta solo ed esclusivamente alla scarsa esperienza di entrambi. Io oramai non ci credo più. Sto vivendo molto male tutta questa situazione, oramai non vedo più nulla di piacevole nel sesso; ho iniziato ad avere paura dei rapporti sessuali visti i numerosissimi e infruttuosi tentativi di penetrazione. Tutto ciò ha intaccato la mia autostima talmente tanto che sto vivendo un periodo in cui non riesco neanche a portare a termine i miei studi. Sono profondamente angosciato dal pensiero di essere impotente.
Voi gentili dottori che consigli potreste darci? Aspetto una vostra cortese risposta.
Vi ringrazio per la cortesia e la disponibilità.
VI porgo i più cordiali saluti.