Gli spermatozoi possono attraversare gli indumenti?

Salve a tutti. Vorrei porvi una domanda: gli spermatozoi possono passare attraverso le muande e arrivare in vagina? Mi spiego meglio:
Io e la mia ragazza stavamo facendo del petting: lei era completamente nuda, mentre io indossavo le mutande. Mentre le nostre parti intime si sfregavano, dal mio pene è uscito del liquido pre-eiaculatorio che, bagnando i miei boxer, è venuto in contatto con l'ingresso della vagina.
Che ne dite? Potrebbe esserci un rischio di gravidanza?
Sottolineo che non c'è stata eiaculazione vera e propria, dunque l'unico mio dubbio è legato alla possibilità di una fuoriuscita di spermatozoi dal liquido pre-eiaculatorio (tra l'altro, non c'erano state altre eiaculazioni nei giorni precedenti) i quali, passando attraverso i boxer, siano venuti in contatto con la vagina e le sue "zone riproduttive".
Grazie per la pazienza e le risposte.