Difficoltà ad avere rapporti sessuali

Buonasera,
ho bisogno di un vostro parere. Sono un ragazzo di 27anni, la mia ragazza ne ha 23, da 3 anni e mezzo stiamo insieme e ancora non siamo riusciti ad avere un rapporto sessuale completo. Premetto siamo entrambi vergini (lei provò una volta con un suo ex fidanzato ma si fece male e si fermarono), e da 3 anni proviamo ad avere un rapporto sessuale. In pratica quando entro il mio pene, entro qualche cm (3,4 credo) ma non riesco ad andare oltre, sembra di essere arrivati in fondo e non riesco ad andare oltre.
Inoltre due punti che vorrei sottoporre alla vostra attenzione:
1) soffro di un ipersensibilità al glande che mi è rimasta da un'operazione di fimosi di 5 anni fa e quando nella penetrazione si scopre il glande mi faccio male e tendo a ritirarmi indietro
2) le dimensioni del mio pene in erezione sono abbastanza ridotte (8-10cm). Ma un andrologo mi ha detto che non dovrei aver problemi (la mia ragazza è comunque piccolina fisicamente)

Per tanto tempo non ci siamo fatto grossi problemi, ci dicevamo, divertiamoci (entrambi raggiungevamo l'orgasmo) prima o poi ci riusciremo, ma ora sono passati anni e la situazione si è fatta seria, al punto che la vivo talmente male che spesso ho problemi di erezione che prima non avevo (non riesco più a viverlo come un normale rapporto sessuale, mi sembra quasi un lavoro.. un qualcosa che devo fare ma non ci riesco). Io sto benissimo con lei e vorrei superare questo problema che ci affligge.

Potete darmi un consiglio? può essere legato alle dimensioni del pene? ad un problema della mia ragazza ? all'ipersensibilità del glande? A chi eventualmente dovremmo rivolgerci?
Grazie mille