Erezione non completa

Il mio problema è semplicissimo: non ho mai avuto un'erezione completa in vita mia, nemmeno quando avevo 16 anni e sembravo anoressico da tanto che ero magro, nemmeno quando praticavo sport da giovane, nemmeno al mattino appena sveglio. Guardando lo schema fotografico in quattro stadi che era su wikipedia fino a qualche mese fa sotto la voce erezione, diciamo che mi fermo al secondo stadio. Nel 2006 mi sottoposi a ecodoppler penieno che risultò nella norma, nonostante non raggiunsi un'erezione completa nemmeno con l'iniezione che mi fu praticata dal medico e anche l'andrologo che mi seguiva all'epoca non seppe spiegarsene il motivo. Non soffro di reni, né di diabete e attualmente l'urologo mi ha detto che anche la prostata è nella norma.L'unica cosa a cui vado soggetto è la pressione bassa, soprattutto in estate, ma il problema erettile ce l'ho tutto l'anno.
Nono stante questo ho sempre avuto rapporti sessuali regolari purché le ragazze/fidanzate/moglie inserisse/ro manualmente il pene nella vagina e ho anche avuto dei figli. Quale può essere la causa?