Non riesco a venire se non tendo le gambe

Buongiorno dottori, sono un ragazzo di 21 anni e mi sono sempre masturbato fin da piccolo in modo normale e anche a pancia in giù (prona) le prime volte che facevo sesso con la mia ragazza che è anche la prima con cui ho avuto rapporti sessuali avevo avuto difficoltà ad mantenere l’erezione, cosa ormai passata probabilmente era solo l’ansia ma poi ho riscontrato pure la difficoltà di venire o di concludere diciamo, risolto pure quello ma appunto riesco a venire solamente se tengo le gambe rigide o come se mi stessi per stiracchiare sia con lei che anche da solo penso che lo faccio da sempre inconsciamente ho provato a masturbarmi senza tendere le gambe ma non riesco a venire e quando faccio sesso con la mia ragazza sono in difficoltà a causa delle posizione che non mi permettono di fare questa azione.
Vorrei capire cosa potrei fare, io sinceramente provo piacere più con la mia mano quando mi masturbo ma anche con la sua e quando facciamo orale pure però appunto penso di provare meno piacere che con le seghe forse perché ho una sensibilità troppo elevata a causa delle seghe oppure perché la vagina non è come la mano però il piacere lo provo e penso che il problema sia che non riesco a venire senza tendere le gambe potreste darmi dei consigli su cosa potrei fare oltre ad andare da un andrologo perché sono a militare e in settimana non ci sono mai.
Grazie mille spero di essermi spiegato abbastanza bene